可能です。

家の近くの名もなき山、地点登録されている山なら「山行計画」で地理院地形図にルートを書き込む事が可能です。「山行計画」の作成が終了したら、スマホのアプリでルート（ＧＰＳファイルを）をダウンロードすればＯＫです。なおアプリにより地図にルートを表示させる手順がちがいます。
地点登録されていないなら、自分で地点登録する事も可能です。なお、登録されて無い場合は、当該地点まで地図をスクロールさせたほうが早いですね。

tenniceさんが先日登られた深入山は地点登録されていたので、山行計画のルート作成時に山名を入力して地理院地形図で検索するから当該地形図が出ます。あとは下の画像から手動入力を選べ線を引いていくだけです。その後山行計画を終了させればＯＫです。

下の画像は、実際に、深入山にみんなの足跡が無いルートを記入してみたものです。
https://yamareco.info/modules/yamareco/upimg/9/93739/7795b60d67aabb0837a58b1ee7736f73.jpg

ちょっと難しいかも知れないですね。
過去の山行記録がないルートや冬山でルートが夏と違う場合なんか、結構このようにしてルートを手書きで作成してアプリやＧＰＳ専用機にルートを落とし作業をする方はそれなりにいますよ。

追記：地点登録されている山なら「山行計画」で地理院地形図にルートを書き込む事が可能です。Ｘ
地点登録されている山なら「山行計画」のルート作成で地名・山名を入力すれば地理院地形図にルートを書き込める当該地形図がでます。○
の意図です。
なお、地点登録されていない山なら、ルート作成で地名・山名欄を空白にして、地理院地形図で検索するをクリックすれば、どこかしらの地図（私の場合は松本市）がでます。そこから必要な地域にスクロールすればＯＫ。

＊「地図検索」からは地図に登山ルートを記入できません。
＊カシミール3Ｄというソフトで作成することもできます。
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お礼のゴールの作成方法に対しての返答です。

ルート入力の最後（ゴール）は、もう一度　山行計画の[手動入力]　をクリックして手動入力モードを解除すれば、そこがゴールになります。

もちろん、手動入力モードのまま「保存」まで持っていき、強制保存させてもルートとしてちゃんと保存されてると思います。私は、[手動入力]　をクリックして手動入力モードを解除してから保存ないし次の作業に進みます。

なお、tenniceさんは既に、山行計画のルート作成方法を習得なされたようで不要と思いますが、下記アドレスに、ヤマレコの山行計画作成時の国土地理院地図でのルート作成方法というのがあります。ヤマレコのオフィシャルなYouTubeのようです。
https://www.youtube.com/watch?v=_la39gY50o8&feature=youtu.be

なお、このYouTubeもルート入力の最後（ゴール）作成方法につては操作方法はありませんでした。