本居宣長が明和九年(1772)に、この峠を経て千股で宿泊したことが「菅笠日記」に記されています。江戸期から明治前期にかけては、多武峰街道の本ルートとして利用され、最盛期には一日３００人の通行量だったという。
交通網の発達により峠から北側が廃道になっていたが、近年再整備され通行可能な道となったようである。（2015.01.17確認）

尚、峠の名前は一定せず、整備される前は「青垣峠」のプレートがあった。峠名の由来に関しては、新ハイキング関西の山37号記載の特選コースガイド「矢立峠越」を参照されたい。