道を探すのではなく、地形や植生を見て目的地に到達する弱点、歩きやすいところを歩くのです。結果としてそれが人の踏み跡だったり獣道であったりする場合があります。尾根ならば登りで経験を積み、慣れてきたらば下りに挑戦するのもいいと思います。谷の深くない里山で経験を積むのもいいと思います。

道がわからなくなったことは2回ほどあり、一度は、大峰奥駈道で、途中で右に曲がるところを真っすぐ行ってしまい（足あとがあった）崖。何分か、崖を下りられるところはないかとウロウロし、この崖は降りられないだろうと判断し、もどってきたところで、正しい道を見つけてほっとしたこと。
　もう一回は、家の近くの山ですが、鬱蒼と木々が茂っていて、ルートが見つかりません。地図からは自分がいる場所からもう少し先にルートがあるのはわかります。等高線から、ほぼ平らであるということを確認し、茂みの中を歩いていくと、ルートに出てきました。
　一度目は、あれ？おかしいなと思ったら引き返すということをした経験。二つ目は、ルートのある方向を GPS 等を見ながら確認するととともに、等高線等を見て、行っても安全であるということを確認してルートを見つけました。
　基本、人があるいてない、または歩く道ではないのは、平らな部分がないとか、踏み跡がないとか、木々が落ちていて、歩くたびにバキバキ音がするとか、でわかります。基本、このまま行くと危ないな・・・と思ったら引き返すことが多いです。

自分の場合は、ほとんどの場合は一般登山道(時々破線ルート)しか通りません。
そして、ルートがチョット怪しいな？って時は、明瞭な所まで躊躇せずに戻ります。

一般的な道迷いや危険箇所に踏み込んでしまっての事故の場合、ほとんどは下りで発生だとおもいますが、誤ったルートを登り返して戻ることを躊躇することから傷口を大きくしていると思います。例えば、戻らずショートカットしてルートに戻れるのでは？とか、そのまま下れば下山出来るのでは？とか。アホな勘違いです。

ルートが怪しいか？の時には躊躇せずに明瞭な所まで戻る。また、戻れる体力と時間的余裕を残しておく。
また、クライミングや沢登りやバリエーションルートにトライする方でも、自分が登り返すことが出来ない下りは下らない。下り返すことが出来ない所には登らない。と思います。

前の方が仰るとおり、こればかりは経験を重ねることしかないと思っています。

あくまで私の経験に過ぎないですが、
私は、東北の山を登ることが多く、東北は関東と違って、うすい踏み跡のような山やケモノ道との交差も多く、そういう山を繰り返していくことで道が見えるようになってくる感覚でした。関東の山は、道の有無にかかわらず、どこでも歩ける感覚があり、きちんと自分が歩く方向をマクロ的に意識することが大切なのかと思います。

私の発想としては、「道を辿る」とか「道を探す」という感覚ではなく、道の方が自分に酔ってくる感覚に近いです。わかりにく所を歩いていても、踏み跡やピンテが自分の方に近寄ってくる感覚に近いです。

「山と高原地図」ではなく、２万５０００分の１の地図読みをしたうえで、ピーク、谷、コルや尾根の分岐に注目しながら、自分が歩く方向を確認する作業をしてみるのはいかがでしょう。特に、下りは細心の注意が必要で、間違えに気が付いても、登り返しをするのは、かなり苦しくて、正常化バイアスにより、先に進む衝動に強くかられます。その結果、滑落につながります。なので、下りは、スマホを含め頻繁に自分の歩いている方向を確認することだと思います。

ただ、踏み跡が薄い登山道だとリスクがあるので、有名な山や明確な登山道のある山で、紙地図のみを見て歩く（スマホは予備）などして、自分自身の感覚を身につけてみてはいかがでしょうか。

　一般道以外の道（いわゆるバリルート）で急峻なら、ためらわずにチェーンスパイクを装着します。アイゼンほどは見た目大げさにはならず、しかも効果絶大です。登りでも下りでも使用します。

踏み跡の有無で進む方向を判断するのではなく、自分が登れるあるいは下れるかで判断です。慣れない人には怖い岩場も山慣れしているとお気楽に下りられることも良くあります。虎紐に引き込まれて転落やトレースを何となく歩いて雪庇を踏み抜くなどは良くある話です。初心者を連れている時は自分目線にならないように注意してます。
目視できる目標を定めて眺めるとそこに至るラインが見えてきます。その先が見えて無理そうなら戻って再検索です。

人によっても意見が分かれると思われますので。
あくまでも私の見解ですが山の経験値は山でしか得られないのでとにかく山を登り経験する。
率直に申し上げてそうとしか言えません。

＞今後のために二度とこんなミスをしないためにはどうやって今歩いてるいる道を登山道だと確認すればいいでしょう？

経験を積めば間違いは少なくなると思いますが、まずは時間と心に余裕を持つ事。
間違ったと思ったら地図やヤマレコアプリで確認する事でしょうか。

ただ経験を積むと冒険心が出て色々な道を歩きたくなるでしょうね。
その場合はよく分からない道に安易に入らない事です。
特に下りで道間違いを犯すと疲労⇒転倒⇒滑落⇒遭難⇒死亡と最悪な結果に繫がり兼ねません。

どうしてもバリエーションルートを歩きたいなら事前に地形図を見て予習する。
山行計画機能で事前に設定して安直に変更しない。

ピンクテープについては賛否両論がありますが頼り切るとロクな事がありません。
参考程度に留めておくことを勧めます。