ヤマレコ使い方ガイド

まず、GPX形式のログをヤマレコからダウンロードしてください。
カシミール3DのGPSログ読み込み機能を使って、GPXファイルを読み込んだ後、GPSへの書き込み機能を使うことでGPSに書きだすことができます。

具体的な手順は、GPSによって異なります。
検索サイト等で「GPX取り込み」のキーワードで検索し、方法を探してみてください。例えば以下のようなブログで紹介されているようです。
http://blog.livedoor.jp/black_jack1968_228/archives/64971432.html